被网友称为现代版木牛流马。在“华为系”高管的带领下，汇川技术已然成为我国工业控制领域当之无愧的领头羊。据睿工业统计，2020年汇川技术低压变频器产品在中国市场的份额位列前三，占比约12.1%；通用伺服系统在国内位于前四名，仅落后第一名安川1个百分点。据伟创电气招股书结合中国工控网数据的测算，2019年雷赛智能在我国伺服系统市场占有率约为2.29%。2019年，产品在起重行业市场份额为9.19%，在矿山机械行业份额为7.71%。
作者 | 张贺
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相信最近很多人都看过国产电动牦牛的视频，其速度最大可达10千米/时，负重达到160千克。并且12套自主研发的关节模组，使其可以灵活应对山林、山地、雪地等复杂地形，还能完成抵近侦察。被网友称为现代版木牛流马。
而在15年前，比尔·盖茨曾在《科学美国人》杂志撰文称，机器人将是个人电脑之后，下一个热门领域。
对于国产机器人产业来说，“电动牦牛”足够振奋人心。毕竟相比发达国家，我国机器人产业起步较晚，目前仍处于从跟跑向并跑的阶段。追赶的关键，除了“电动牦牛”所具有的12套自主研发的关节模组，近期曾介绍的减速器（中国智造的关键一环，被外资盯上了），还有驱动关节运动的伺服系统。
资本市场早有体现，国产伺服龙头汇川技术（300124.SZ）在近两年累涨逾200%之后，在调研市场的火爆程度就是其中表现。
汇川技术1天6场调研
2021年汇川技术共披露15份调研公告，在《投资者关系活动记录表（2021年11月15日-12月3日）》中，长达16页的PDF，介绍历次调研（包括电话会议、券商策略会和特定对象调研）及参与机构的信息就有11页之多。19天的时间里，有12天都有接待，其中11月16日和24日均有6场调研。
在“华为系”高管的带领下，汇川技术已然成为我国工业控制领域当之无愧的领头羊。据睿工业统计，2020 年汇川技术低压变频器产品在中国市场的份额位列前三，占比约 12.1%（ABB以14.3%的份额排第一）；通用伺服系统在国内位于前四名，仅落后第一名安川1个百分点。
很明显，机构对汇川技术的热捧，是我国制造业转型升级趋势下的自然选择，伺服系统则是重要选项。
没有伺服就没有工业自动化
伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统，主要包括驱动器、伺服电机和编码器三部分，下游主要包括工业机器人、服务机器人、数控机床、纺织机械、包装机械、电子制造设备等领域。
以多关节机器人为例，要控制机器人的每一个动作，需要了解机器人特定关节的位置、移动速度和加速度。而伺服系统可以通过以上控制量来是实现关节的控制，进而准确完成各项动作。
伟创电气SD700高性能伺服系统 来源：伟创电气招股书
在这个过程中，伺服驱动器负责将从控制器接收到的信息分解并传递给执行机构——伺服电机。伺服电机将收到的电流信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，实现每一个关节的角度、角速度和关节转矩的控制。而编码器作为伺服系统的反馈装置，很大程度上决定了伺服系统的精度。
伺服技术可以实现以小功率指令信号去控制大功率负载，以及在没有机械连接的情况下，为实现由近端输入轴同步控制远端输出轴并跟踪电信号的目的。因此，伺服系统需要有抗干扰能力强、稳定性好、精度高、动态响应快等特点。
简而言之，工业自动化是我国人口红利消失、机器代人趋势下的必然答案。而没有伺服系统，工业自动化就无从谈起。
然而，虽然我国是制造业第一大国，但工业自动化起步晚。信达证券研报显示，目前我国伺服电机中高端市场主要被国外企业垄断，进口产品在我国工业机器人伺服市场占有率达到70%以上。其中，西门子、施耐德、博世力士乐等欧美品牌占据高端市场，日系的松下、安川、三菱则更符合中国用户的需求，占据我国50%左右的市场份额。
在动辄被制裁的国际环境中，伺服系统的国产替代显得尤为迫切。
汇川之外，还有谁？
近几年在国家政策的支持和推动下，我国民营企业在伺服系统领域发展较快，汇川技术的国内份额就是其中体现。伟创电气招股书显示，根据中国工控网《中国通用运动控制市场研究报告（2020）》，2019 年我国伺服系统市场规模达到 96 亿元，国产品牌市场占有率为 40.0%。
除了汇川技术，我国涉及伺服系统的上市公司还有很多，主要分为机器人整机厂商和零部件厂商。
机器人整机厂商：
全球机器人整机制造龙头普遍在零部件领域也有积淀。根据国元证券研报，ABB、发那科、安川资产伺服、控制系统以及系统集成，被美的收购的库卡的控制系统也是自产。目前国内的机器人龙头也在逐步看齐。
埃斯顿（002747.SZ）：
国内机器人龙头埃斯顿，有着十几年的通用交流伺服驱动器和电机的研发和生产历史，产品广泛应用于各类数控机床和自动化设备。其全金属成型数控机床系统国内市占率8%，伺服系统2019年国内市占率为3.6%。
埃夫特（688165.SH）：
同为国内机器人第一梯队的埃夫特，也在不断加强零部件的布局。不仅自产控制器，在减速器领域投资了奥一精机，伺服驱动器也已开始自产。
新时达（002527.SZ）：
新时达同样是我国机器人领域不可忽视的力量，据其在互动平台的回复，目前已经建立了完整的伺服驱动系统、视觉、PLC、等运控产品。
零部件厂商：
雷赛智能（002979.SZ）：
2020年上市的雷赛智能，拥有控制器、步进驱动器、混合伺服驱动器、伺服驱动器、步进电机、混合伺服电机、伺服电机、智能一体式电机等产品系列，形成了多细分领域的产品体系，覆盖了运动控制行业的主要市场，是行业内拥有完整运动控制产品线的少数企业之一。
据伟创电气招股书结合中国工控网数据的测算，2019年雷赛智能在我国伺服系统市场占有率约为2.29%。
部分工控企业2019年伺服系统收入及市占率情况
来源：中国工控网，伟创电气招股书
信捷电气（603416.SH）：
信捷电气主营工业自动化产品，可编程控制器、驱动系统收入占比分别为43.29%和37.57%（2020年年报，驱动系统类收入包含变频器）。2019年国内伺服系统市占率约为2.03%。
伟创电气（688698.SH）：
产品覆盖变频器、伺服系统和运动控制器等，2020年其伺服系统及运动控制器收入占比为18.35%。2019年，产品在起重行业市场份额为9.19%，在矿山机械行业份额为7.71%。
蓝海华腾（300484.SZ）：
公司主要从事工业自动化控制产品的研发、生产和销售，伺服驱动器产品收入占比不高，2020年营收仅有891.91万元，收入占比2.23%。
不得不承认，在精度、稳定性等方面，本土品牌相比海外巨头仍有不小差距。在产品调试、耐用性、兼容性等方面的差距也不容忽视。不仅如此，用户的使用习惯一旦养成，也不好改变，这都是摆在国产伺服系统厂商面前的问题。
汇川技术在11月初的调研中也提到，“过去一直在讲的进口替代，本质上是由低成本驱动的。近两年来的疫情波动与反复，还有贸易战的不确定性，使国产化趋势成为行业共识，这将给公司带来比较大的动力，特别是中高端的设备制造业领域。”
也希望在中高端领域，本土品牌可以实现进一步的突破，抓住我国制造业转型升级的机会，从而变得更大更强。
注：文内所列个股均为解释说明，不构成股票买卖建议。
