当实际运动轨迹与理论运动轨迹相一致时，ESP自动解除控制。市面上大多数ESP系统，分配车轮动力都是通过给对向车轮施加制动力的方法，通过差速器自身的等扭矩特性，来增加有附着力一侧车轮的附着力。ESP并不是神，对于超过汽车本身的极限同样无力回天，所以驾驶员谨慎驾驶才是最主要的。
ESP
现在越来越多的厂家开始将汽车ESP系统作为卖点来宣传，尤其是当一款车全系标配了ESP时，更会被冠上“良心”的名声。那么ESP到底是什么？应当怎么用？今天我们就来一一解析。
从狭义的范围来说，ESP特指德国博世（Bosch）公司的车身电子稳定系统（Electronic Stability Program，简称ESP)。但从广义的角度来说，任何能使汽车车身稳定的电子系统都可用ESP来称呼，所以你也就不用纠结为什么宝马的动态稳定控制系统叫DSC，而丰田却叫做VSC了。
ESP英文最后一个字母P代表的是“Program”，意为“程序”，也就是说，ESP的核心本质是一套电脑程序，而不是一个什么物理部件。从理论上说，对车辆内部的行车电脑进行“刷机”，也是可以获得ESP功能的。但同时也必须明白，软件离开了硬件的支持也将一无是处。ESP程序配合车上的发动机变速箱、刹车系统以及各种传感器或其它部件，如转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、方向盘油门刹车踏板传感器等，ESP将传感器采集到的数据进行计算，判断车身状态后，会与存储器里面预先设定的数据进行比对，最后对汽车部件传达指令，从而操作汽车运作。如果汽车本身传感器或者操作机构缺失，强行刷机则会“巧妇难为无米之炊”，就比如把两驱车型强刷成四驱控制，就是实实在在的强“车”所难了。
不过，如果你不是理科生的话，相信看到上面一段话，你已经晕得云里雾里了，那么，我们就来举两个例子来讲讲ESP是如何工作的。
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雪地打滑
由于雪天路滑，汽车轮胎难以获得抓地力，汽车无论是前进还是制动，都难以获得理想的效果。更可怕的是，冰雪路面的不均匀，非常容易使汽车的四个轮胎上的抓地力也不均匀，甚至时有时无，而且变化之快会让驾驶员根本来不及反应。在这种低附着力的路面上行驶，ESP会实时监测主动轮，一旦检测出轮胎打滑，就会给发动机和刹车传达指令，让发动机减少动力输出，同时增加制动力，让轮胎尽量恢复抓地状态。对于轮胎单侧失去抓地力，根据差速器的特性，失去抓地力一侧的轮胎会快速旋转，造成大量动力流失，这时ESP会给刹车系统下达指令，对失去抓地力一侧轮胎进行制动，增加另一侧轮胎动力，从而使汽车脱困。对于配有四驱系统的车辆，其四驱控制系统也可认为是广义上的ESP系统，ESP会根据轮胎的打滑情况，主动对动力进行重新分配，提高车辆脱困能力。
对于沙石路面和越野而言，ESP的作用也大致如此：控制发动机输出、分配主动轮动力，从而使汽车脱困并且正常行驶。
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紧急转向
各大厂商宣传自家的ESP系统时，往往都会使用汽车的紧急避让性能来作为宣传点，可见ESP在车辆紧急转向时所能发挥的必要作用。
当驾驶员以较高时速驾驶汽车时，一旦突然向左或者右大幅度转向，当方向盘转向角度传感器检测到驾驶员的转向角度以后，就会通知ESP系统；与此同时，各个车轮转速传感器测得的车轮转速信息也会传递到ESP系统。电脑可以根据各个车轮的转速计算出车辆的实际运动轨迹。如果实际运动轨迹跟理论运动轨迹有区别，或者检测出某个车轮打滑（丧失抓力），电脑就会首先通知发动机减少动力输出，然后通知制动系统对内侧车轮进行制动，增加车辆向转弯内测的向心力，来修正运动轨迹。当实际运动轨迹与理论运动轨迹（驾驶员意图）相一致时，ESP自动解除控制。
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从这两个例子可以看出，ESP系统与传统车辆控制系统，如刹车防抱死（ABS）和牵引力控制系统（TCS）的区别。ESP既可以对车辆四个轮单独进行刹车控制，也可以联合包括汽车发动机在内的多个部件，一同控制车辆，可以说ESP是一套较为完善，并且全能的汽车车身控制系统，正所谓百尺竿头更进一步。
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那么ESP系统有没有什么缺点呢？答案是肯定的。市面上大多数ESP系统，分配车轮动力都是通过给对向车轮施加制动力的方法，通过差速器自身的等扭矩特性，来增加有附着力一侧车轮的附着力。然而给车轮增加刹车力的这个过程本身，需要大量消耗能量，使得车辆整体的动力水平下降，此时ESP系统的效率就不如配置了差速锁或者限滑差速器的车辆。在有些越野路况的时候，关闭ESP系统反而是一个更加明智的选择，这需要有着丰富驾驶经验的驾驶员来灵活操作汽车。
即使是汽车装配了ESP，驾驶员也不能“肆无忌惮”。因为每一辆汽车都有自己的极限，外界辅助再先进，也不能让丑小鸭变天鹅。ESP并不是神，对于超过汽车本身的极限同样无力回天，所以驾驶员谨慎驾驶才是最主要的。同时，如果你的爱车没有搭载ESP系统，也不必惊慌。现如今大部分的汽车都会搭载诸如制动力分配（EBD），牵引力控制（TSC）等控制系统，纵使不如ESP系统那般全面，也可以在很大程度上提供驾驶辅助功能。
